robot

Robot line follower merupakan robot yang paling sederhana cara pengerjaan dan komponen yang diperlukan. Line follower merupakan robot yang dapat bekerja, berjalan mengikuti garis hitam dan terus mengikuti garis hitam tanpa ada pembatas jalur.

Robot line follower ada dua kategori, yaitu robot line follower yang menggunakan program dan robot line follower yang tidak menggunakan program atau sering disebut robot analog. Robot analog paling sering digunakan untuk keperluan praktek sederhana karena biaya yang dikeluarkan tidak terlalu banyak.

Anda bisa memesan kit Robot Line Follower pada admin blog ini. Kit seharga Rp.200.000 untuk robot line follower analog ini sudah dilengkapi dengan gear box, sensor, battery holder, roda, dan body sehingga dalam perakitan yang sudah disertakan skema anda tidak usah bingung untuk merakitnya dari nol hingga jadi.

Dibawah ini merupakan robot line follower yang menggunakan program buatan admin aput.

Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya  memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang  dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Jika sensor berada diatas garis  hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor  berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

dalam robot line follower yang saya rancang memakai 6 pasang sensor infra merah, itu sudah cukup untuk membaca garis antara pertigaan maupun perempatan. Selanjutnya untuk dapat mengubah nilai keluaran sensor yang masih analog ke digital diperlukan op amp LM324 yang berisi 4 buah built in op amp yang lansung masuk ke microkontroler sebagai input sensor.

dengan menggunakan PCB fiber hasilnya pun cukup baik dan cukup mudah untuk memotongnya walaupun sedikit dalam merogoh kocek. untuk kontruksi robot yang saya gunakan berupa acrylic 3mm dengan bentuk silinder berdiameter 14cm yang dipotong menggunakan sistem laser sehingga hasilnya cukup mengesankan. motor dc yang dipakai menggunakan motor DC gearbox 12v dengan perbandingan 1:45 185rpm dengan torsi 4 kg, dipasang sejajar terhadap tumpuan terluar dari body acrylic untuk mendapatkan keseimbangan yang baik.

karena banyaknya permintaan schematic lengkap dari robot line follower ini maka penulis mencoba untuk mengupdate artikel ini dengan menambahkan beberapa rangkain yang mendukung pembuatan robot ini. berikut ii merupakan gambar schematic sensor dari line follower dan dan penguat op-amp 324.

• Schematic Sensor dan Penguat

gambar di atas merupakan schematic sensor array yang berjumlah 6 pasang sensor (photodiode dan infra red) dimana pada tiap kaki mendapat resitor bernilai 330 ohm. pada kaki photodiode dari sensor yang mendapatkan resitor adalah kaki katoda (-) dalam gambar diberi tanda RD1 sampai RD6 sedangkan pada kaki infrared juga diberikan tahanan sebesar 330 ohm pada kaki anoda (+) yang dimulai dari R1 sampai R6. selanjutnya kita akan membahas penguat sensor (LM324) gambar scematiknya ditunjukkan seperti gambar di bawah ini :

gambar diatas merupakan konfigurasi dari sensor. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan  dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan  memasang  operational   amplifier  yang   difungsikan  sebagai   komparator.   Output  dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable  resistor  VR.  Tegangan  dari  VR   inilah   yang  kita  atur  agar  sensor  proximity  dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. dan berikut ini merupakan gamabr penguat (op-amp) dari sensor yang sudah menjadi scematicnya.

karena ic op-amp L324 memilki 4 buah opm-amp maka kita membutuhkan 2 buah ic L324 karena jumlah sensor adalah 6 buah. tampak seperti gambar diatas bagaimana konfigurasi penguat L324 saling berhubungan. selanjutnya gambar berikut ini merupakan gambar lay-out dari konfigurasi sensor :

• Driver Motor

Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298,  yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur,  terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width Modulation). Untuk mengatur kecepatan  motor,  pada  input  PWM  inilah  akan  diberikan  lebar  pulsa   yang  bervariasi  dari mikrokontroler.

• Minimum System

Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah pergerakan robot. Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5 seperti  terlihat pada gambar berikut :

 

• Program

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122

Chip type   : ATmega8535L Program type    : Application Clock frequency : 11,059200 MHz Memory model    : Small External SRAM size  : 0 Data Stack size : 128 *********************************************/ #define SkiXX   PIND.0 #define SkiX    PIND.1 #define Ski PIND.2 #define Ska PIND.3 #define SkaX    PIND.4 #define SkaXX   PIND.5 #define EnKi    PORTC.4 #define dirA_Ki PORTC.0 #define dirB_Ki PORTC.1 #define EnKa    PORTC.5 #define dirC_Ka PORTC.2 #define dirD_Ka PORTC.3 #include <mega8535.h> #include <delay.h> bit x; unsigned char xcount,lpwm,rpwm; // Timer 0 overflow interrupt service routine interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { // Place your code here xcount++; if(xcount<=lpwm)EnKi=1; else EnKi=0; if(xcount<=rpwm)EnKa=1; else EnKa=0; TCNT0=0xFF; // Timer0 Value Menentukan periode pulsa PWM } void maju() { dirA_Ki=1;dirB_Ki=0; dirC_Ka=1;dirD_Ka=0; } void belok_kiri() { unsigned int i; lpwm=50;    rpwm=50; delay_ms(60);   // dimajukan sedikit dirA_Ki=0;dirB_Ki=1; dirC_Ka=1;dirD_Ka=0; for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkiXX ||!SkiX) {}; for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkiXX || SkiX) {}; lpwm=0; rpwm=0; } void belok_kanan() { unsigned int i; lpwm=50;    rpwm=50; delay_ms(60);   // dimajukan sedikit dirA_Ki=1;dirB_Ki=0; dirC_Ka=0;dirD_Ka=1; for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkaXX ||!SkaX) {}; for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkaXX || SkaX) {}; lpwm=0; rpwm=0; } // Declare your global variables here unsigned char sensor; void scan_rule1() {   maju(); sensor=PIND; sensor&=0b00111111; switch(sensor) {   case 0b00111110:    rpwm=0; lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111100: rpwm=50;    lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111101: rpwm=75;    lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111001: rpwm=100;   lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111011: rpwm=150;   lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00110011: rpwm=200;   lpwm=200;       break; case 0b00110111: rpwm=200;   lpwm=150;   x=0;    break; case 0b00100111: rpwm=200;   lpwm=100;   x=0;    break; case 0b00101111: rpwm=200;   lpwm=75;    x=0;    break; case 0b00001111: rpwm=200;   lpwm=50;    x=0;    break; case 0b00011111: rpwm=200;   lpwm=0; x=0;    break; case 0b00111111:             break; if(x)   {lpwm=50;   rpwm=0; break;} else    {lpwm=0;    rpwm=50;    break;} } } void scan_count(unsigned char count) {   unsigned int i; unsigned char xx=0; while(xx<count) {   for(i=0;i<1000;i++) while((sensor & 0b00011110)!=0b00000000) scan_rule1(); for(i=0;i<1000;i++) while((sensor & 0b00011110)==0b00000000) scan_rule1(); xx++; } } void main(void) { // Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=T State1=T State2=T State3=T State4=T State5=T State6=T State7=T PORTA=0x00; DDRA=0x00; // Port B initialization // Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=T State1=T State2=T State3=T State4=T State5=T State6=T State7=T PORTB=0x00; DDRB=0x00; // Port C initialization // Func0=Out Func1=Out Func2=Out Func3=Out Func4=Out Func5=Out Func6=Out Func7=Out // State0=0 State1=0 State2=0 State3=0 State4=0 State5=0 State6=0 State7=0 PORTC=0x00; DDRC=0xFF; // Port D initialization // Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=P State1=P State2=P State3=P State4=P State5=P State6=P State7=P PORTD=0xFF; DDRD=0x00; // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 10,800 kHz // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x05; TCNT0=0x00; OCR0=0x00; // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00;

Read more »

Cara instal windows seven 7

Cara instal windows seven 7 – Proses instalasi windows 7 Seven sangat berbeda dengan proses instalasi windows xp yang kebanyakan digunakan. Kali ini kita akan membahas langkah-langkah cara install windows 7 seven atau familier disebut Windows Seven. Keunggulan Windows Seven tanpa install Driver.
1. Siapkan DVD instalasi Windows Seven (7) dan catat serial numbernya
2. Atur agar komputer booting dari dvd, pengaturan dilakukan lewat bios, bisanya tekan delete atau f2 ketika komputer baru dinyalakan pilih setingan booting kemudian pilih dvd rom menjadi urutan pertama. simpan konfigurasi bios dengan cara menekan f10.
3. Masukkan DVD Instalasi
4. Tekan tombol mana saja jika muncul tulisan boot from cd or dvd
5. Muncul tampilan seperti dibawah

6. Selanjutnya muncul tampilan seperti di bawah, klik next

7. klik Install Now

8. Beri tanda cek dann klik next

9. Karena kita sedang melakukan clean install maka pilih yang Custom (advanced)

10. Pilih partisi yang akan dipakai untuk menginstal windows seven (7), contoh di bawah hardisk belum di bagi2 kedalam beberapa partisi, jika ingin membagi kedalam beberapa partisi sebelum proses instalasi pilih Drive options (advanced) disitu kita bisa membuat, menghapus dan meresize partisi. tapi dari pada bingun untuk yang pertama kali instalasi windows mending langsung pilih next saja, toh pembagian partisi bisa dilakukan setelah proses instalasi selesai.

11. Proses instalasi dimulai….. proses instalasi ini memakan waktu yang cukup lama..

12. Setelah proses di atas selese komputer akan otomatis restart sendiri. kumudian muncul seperti dibawah

13. Ketikkan nama user dan nama computer anda

14. Kemudian isikan password untuk keamanan komputer anda. Jika tidak isi komputer anda tidak ada passwordnya.

15. Masukkan Windows Product key yang sudah dicatat di awal tadi, jika tidak ada anda mendapat masa trial windows 7 selama 30 hari

16. Selanjutnya setingan apakah windows akan otomatis meng update atau tidak

17. Kemudian setingan time zone

18. selesai..

Read more »

lowongan PT KTRETA API

Lowongan Kerja PT Kereta Api Indonesia ~ PT. Kereta Api Indonesia (Persero) adalah perusahaan yang bergerak dibidang jasa transportasi terbesar di Indonesia, yang mengutamakan profesionalisme dan kinerja, memberikan kesempatan kepada putra-putri terbaik Indonesia untuk berkarier dan membangun perusahaan dengan kebutuhan dan kualifikasi sebagai berikut :

1. Kriteria Pelamar :

1. Warga Negara Indonesia (WNI)
2. Sehat jasmani dan rohani serta tidak buta warna
3. Berkelakuan baik
4. Berijazah SLTA dan NEM rata rata sekurang-kurangnya 6,00
5. Usia pelamar per 31 Januari 2012 maksimal 30 tahun
6. Tinggi / Berat Badan; - Pria, minimal 160 cm (berat badan ideal) - Wanita, minimal 155 cm (berat badan ideal)
7. Tidak pernah terlibat Narkoba atau Psikotropika
8. Tidak bertato dan bertindik
9. Lulus dalam mengikuti Seleksi Calon Pegawai Baru yang diselenggarakan oleh Panitia Rekrut PT Kereta Api Indonesia (Persero) Tahun 2012.

B. Persyaratan umum lamaran

• Fotocopy ijazah terakhir yang telah dilegalisir
• Fotocopy NEM yang telah dilegalisir
• Fotocopy Kartu Tanda Penduduk (KTP) yang masih berlaku
• Pas foto berwarna terbaru
• Foto copy Akte Kelahiran/ Kenal Lahir
• Asli Surat Keterangan Kelakuan Baik dari Kepolisian yang masih berlaku
• Surat Pernyataan bersedia ditempatkan di seluruh wilayah perusahaan bermaterai Rp. 6.000,00 (ditulis tangan sendiri)
• Surat keterangan bebas narkoba dari kepolisian
• Curiculum Vitae, mencantumkan pengalaman bekerja sampai dengan saat ini
• sertifikat (keahlian/kejuruan), Ijasah tertinggi yang dimiliki bila ada

Keterangan

• Persyaratan a, b, c, d di upload di web
• Persyaratan e,f,g, i,j.diberikan pada saat seleksi tahap IV (wawancara)
• Persyaratan h diberikan pada saat penandatanganan kontrak magang

C. Tahapan Seleksi
Tahap I : Administrasi
Tahap II : Tes Psikologi 
Tahap III : Tes Kesehatan
Tahap IV : Wawancara

D. Wilayah Kerja dan Pekerjaan yang dibutuhkan


E. Jenis Pekerjaan dan Pendidikan


F. Prosedur Rekrutmen

1. Pelamar harus mengisi/entry data pada Formulir lamaran kerja yang tersedia melalui Website :rekrut.kereta-api.co.id pelamar secara otomatis akan memperoleh nomor register mulai tanggal 4 – 12 Februari 2012
2. Setelah registrasi pelamar log in menggunakan user dan password yang telah diisi pada saat registrasi
3. Kemudian pelamar meng-upload file dokumen lampiran sesuai pada persyaratan umum lamaran huruf a, b, c, d paling lambat tanggal 12 Februari 2012
4. Semua proses rekrut melalui website. Diluar itu tidak dilayani

G. Pelaksanaan Seleksi

1. Pelamar yang dipanggil untuk mengikuti seleksi, hanya pelamar yang dinyatakan lulus seleksi tahap 1 / administratif yang dilakukan di Daop/Divre dan memenuhi kriteria serta sesuai sort list yang akan diumumkan pada tanggal 21 Februari 2012.
2. Pengumuman/pemanggilan peserta yang akan mengikuti proses seleksi, dapat diakses di website : rekrut.kereta-api.co.id dan tidak dilakukan surat menyurat.
3. Setiap pelaksanaan seleksi, peserta wajib membawa kartu tanda peserta yang dicetak melalui website dan diperlihatkan kepada panitia pada saat seleksi.
4. Dalam proses seleksi ini tidak dipungut biaya apapun dan dihimbau untuk mengabaikan pihak-pihak yang menjanjikan dapat membantu kelulusan.
5. Dalam proses seleksi ini berlaku sistem gugur dan keputusan panitia tidak dapat diganggu gugat.
6. Peserta seleksi yang tidak hadir pada waktu yang telah ditentukan, dianggap mengundurkan diri.

Read more »